AUTOLOCALIZAÇÃO DE ROBÔS EM AMBIENTES INTERNOS UTILIZANDO MODELOS OCULTOS DE MARKOV E RSSI DE REDES WIFI

  • Roberson Junior Fernandes Alves Universidade do Oeste de Santa Catarina - UNOESC
  • Gelson Batista Koch
  • Pablo Vincenzi

Resumo

O uso de robõs em estufas agrícolas para automação é tema de diversos trabalhos. Neste resumo apresenta-se um protótipo de robô para executar tarefas de forma autônoma dentro de estufas agrícolas. O modelo de robõ utilizado envolve um kit com motor, um chassi com 4 rodas e um microcontrolador Raspberry Pi 3. A aplicação para controle do robô foi desenvolvida utilizando a linguagem Java. Um dos problemas para a autonomia de robôs é a autolocalização. Buscou-se resolver o problema da autolocalização neste estudo utilizando o histórico de rastreamento produzido pelo algoritmo de Viterbi e considerando como observações os RSSIs emitidos pelas redes wireless. Para o treinamento do algoritmo de Viterbi foram realizadas diversas leituras de RSSI no Ginásio de Esportes da UNOESC - Campus de São Miguel do Oeste que se assemelha em termos de área a uma estufa agrícola. A área interna do ginásio foi organizada em forma de uma grade de ocupação, onde cada célula equivale a posição inferida pelo Viterbi. Para os testes foram o robô realizou vários deslocamentos dentro da área da grade da ocupação e a cada célula visitada dados de RSSI eram lidos e submitos a inferência do algoritmo de Viterbi. Os resultados dos testes mostraram uma taxa de acerto de aproximadamente 100%. São diversas as aplicações do protótipo, contudo, ainda há necessidade de dar mais autonomia ao robô de forma que este possa de fato executar tarefas diversas em uma estufa agrícola.
Publicado
28-08-2018
Como Citar
Fernandes Alves, R., Koch, G., & Vincenzi, P. (2018). AUTOLOCALIZAÇÃO DE ROBÔS EM AMBIENTES INTERNOS UTILIZANDO MODELOS OCULTOS DE MARKOV E RSSI DE REDES WIFI. Seminário De Iniciação Científica, Seminário Integrado De Ensino, Pesquisa E Extensão E Mostra Universitária. Recuperado de https://portalperiodicos.unoesc.edu.br/siepe/article/view/18286
Edição
Seção
São Miguel do Oeste - Ensino